Completando 103 anos de emancipação política, Penalva é a capital dos lagos. No seu lago mais belo, o Formoso, encontramos uma ilha flutuante, a ilha do Formoso, que, durante o período chuvoso, se movimenta, deixando os desavisados presos nela. As pequenas ilhas, ao se deslocarem, formam uma espécie de cordão de isolamento com outros trechos de terra. Também conta com inúmeras variedades de peixes e aves da vegetação costeira.
Outro lago do município é o Lago Cajari, onde foi construída uma barragem para armazenar água para a estação seca e para a pesca. Ocupado em tempos pré-colombianos por tribos neolíticas lacustres construtores de aldeias sobre palafitas. Os vestígios dessas aldeias (milhares de esteios) recebem o nome de estearias. A principal estearia, localizada no lago Cajari (enseada do Quebra-Coco) era uma autêntica cidade lacustre com mais de 2 km de extensão e com uma população considerável.
A colonização começou com a chegada dos padres jesuítas no sítio chamado São Braz no início do século XVIII. Para catequizarem os indios gamelas, que ocupavam os arredores do lago Cajari, foi fundada a Missão de São José do Cajari. Em 1785, o governador José Teles da Silva alterou o nome para São José Penalva.
Segundo Adonae Marques Martins, os primeiros colonizadores do lugar onde hoje está localizada a atual cidade de Penalva foram membros da família Marques e Sá – Pompeu da Gama Marques, seus irmãos Joaquim Mariano da Gama Marques, José da Serra Marques e o amigo Cláudio de Sá. Em 1871, foi elevada à categoria de vila por ato de José da Silva Maia. Em 1915 passou a município na gestão do governador Herculano Parga.
No entanto, a completa autonomia só veio em 9 de dezembro de 1938 quando o município passou a sede de comarca que se instalou a 4 de dezembro de 1955. Nodzu Jansen de Melo foi o primeiro juiz e Rui Façanha de Sá o primeiro promotor.
Inicialmente, o poder municipal era exercido por prefeitos nomeados pelo governo estadual conhecidos como intendentes e com a queda da ditadura de Getulio Vargas (1945) a redemocratização volta com a realização de eleições em dezembro de 1947. ibge
Folha de SJB